毛驴的形象似马,多为灰褐色,不威武雄壮,它的头大耳长,胸部稍窄,四肢瘦弱,躯干较短,因而体高和身长大体相等,呈正方型。颈项皮薄,蹄小坚实,体质健壮,抵抗能力很强。驴很结实,耐粗放,不易生病,并有性情温驯,刻苦耐劳、听从使役等优点。
一般毛驴的叫声是:啊(吐气)儿嗯(吸气,音调上扬)。