目 录
第一章 绪论
1.1 概述
1.2 机器人仿真技术研究现状及前景
1.3 本文研究的意义及内容
1.3.1 本文研究的意义及应用
1.3.2 本文研究的主要内容
第二章 机器人可视化仿真平台
2.1 基于VC的可视化仿真平台设计
2.1.1 主框架及主菜单的实现
2.1.2 可视化子窗口设计
2.1.3 控制窗口设计
2.2 SCARA机器人可视化模型的建立
2.2.1 Pro/E中建立SCARA机器人模型
2.2.2 OpenGL中读取机器人三维模型
2.3 MATLAB与VC接口技术研究
第三章 机器人运动学基础
3.1 机器人位姿描述
3.2 齐次变换及运算
3.3 机器人运动学方程
3.3.1 机器人运动学方程及D-H表示法
3.3.2 机器人运动方程的解
第四章 SCARA机器人运动学仿真
4.1 SCARA机器人运动学研究
4.1.1 SCARA机器人简介及其运动学模型
4.1.2 SCARA机器人运动学正问题
4.1.3 SCARA机器人运动学逆问题
4.1.4 SCARA机器人工作空间可达性分析
4.2 SCARA机器人轨迹规划研究
4.2.1 SCARA机器人关节空间轨迹规划分析
4.2.2 SCARA机器人关节空间轨迹规划仿真
4.3 SCARA机器人虚拟装配仿真
第五章 结论
参考文献
致谢
附录A 软件使用说明书
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