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移动机器人及多移动机器人的协调控制方法[发明专利]

2024-04-14 来源:意榕旅游网
专利内容由知识产权出版社提供

专利名称:移动机器人及多移动机器人的协调控制方法专利类型:发明专利发明人:孟德元,贾英民申请号:CN201210152185.9申请日:20120516公开号:CN102707719A公开日:20121003

摘要:本发明提出一种移动机器人及多移动机器人的协调控制方法,其中多移动机器人的协调控制方法包括以下步骤:获取个体移动机器人的当前时刻的位置以及个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置;判断述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息,并根据判断的结果确定第一参数;根据述第一参数以及多移动机器人的加权邻接矩阵确定个体移动机器人的学习参数;以及根据个体移动机器人的当前时刻的位置、个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置、第一参数和学习参数控制个体移动机器人。本发明能够保证移动机器人到达任意指定的期望位置,且控制精度高。

申请人:北京航空航天大学

地址:100191 北京市海淀区学院路37号

国籍:CN

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