专利名称：用于全自动血型血清学分析系统的双机械臂协同控
制方法
专利类型：发明专利
发明人：田应和,阮建蓉,段学超,米建伟,顾顺利,阮清源,刘连
强,黄陆光
申请号：CN201610938230.1申请日：20161025公开号：CN106546759A公开日：20170329
摘要：本发明公开一种用于全自动血型血清学分析系统的双机械臂协同控制方法，包含：在接收到血样或试剂搬运任务指令后，首先基于两个机械臂任务路径进行快速干涉判断，其次根据判断结果进行两个机械臂运动时间的合理分配；并且基于梯形速度模式对各机械臂的运动轨迹进行规划，有效避免了系统启停过程的冲击，并能充分发挥时间优势，提高血样搬运效率。该控制技术能够适应时变的任务指令，针对不同操作要求，双机械臂能够在有限时间内快速、无干涉完成既定任务，且运算量小、易于拓展、工程实用性强。
申请人：广州誉康医药有限公司
地址：510627 广东省广州市高新技术产业开发区揽月路80号综合服务楼610
国籍：CN
代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：李佳佳
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