法律分析：
离婚后无论几年都可以起诉要孩子。如果是协议变更抚养权的，那么当事人可以通过办理变更抚养权协议公证，变更孩子的抚养权。但是如果双方对变更抚养权没有达成协议，符合法定条件的，那么可以向另一方所在地有管辖权的人民法院，提起变更抚养权诉讼。
抚养权变更的法定情形有：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病，或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的；
5、根据以上规定，只要具有任意一个条件，即可向人民法院申请变更抚养权。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》
第一千零八十四条 父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
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