专利名称：基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法专利类型：发明专利
发明人：秦兆博,陈鑫,丁荣军,徐彪,秦晓辉,胡满江,王晓伟,谢
国涛,边有钢,陈亮
申请号：CN201911411062.0申请日：20191231公开号：CN111158366A公开日：20200515
摘要：本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
申请人：湖南大学
地址：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号湖南大学
国籍：CN
代理机构：广州容大专利代理事务所(普通合伙)
代理人：刘新年
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