用51单片机实现HC-SR04超声波测距程序

#include //包括一个52标准内核的头文件

#define uchar unsigned char //定义一下方便使用

#define uint unsigned int

#define ulong unsigned long

sbit Trig = P1^0; //产生脉冲引脚

sbit Echo = P3^2; //回波引脚

sbit test = P1^1; //测试用引脚

uchar code

SEG7[10]={~0xC0,~0xF9,~0xA4,~0xB0,~0x99,~0x92,~0x82,~0xF8,~0x80,~0x90};//数码管0-9

uint distance[4]; //测距接收缓冲区

uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义寄存器

bit succeed_flag; //测量成功标志

//********函数声明

void conversion(uint temp_data);

void delay_20us();

void main(void) // 主程序

{

uint distance_data,a,b;

uchar CONT_1;

i=0;

flag=0;

test =0;

Trig=0; //首先拉低脉冲输入引脚

TMOD=0x11; //定时器0，定时器1，16位工作方式

TR0=1; //启动定时器0

IT0=0; //由高电平变低电平，触发外部中断

ET0=1; //打开定时器0中断

EX0=0; //关闭外部中断

EA=1; //打开总中断0

while(1) //程序循环

{

EA=0;

Trig=1;

delay_20us();

Trig=0; //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚

while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平

succeed_flag=0; //清测量成功标志

EX0=1; //打开外部中断

TH1=0; //定时器1清零

TL1=0; //定时器1清零

TF1=0; //

TR1=1; //启动定时器1

EA=1;

while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）

TR1=0; //关闭定时器1

EX0=0; //关闭外部中断

if(succeed_flag==1)

{

distance_data=outcomeH*256+outcomeL;

distance_data= (distance_data*1.87)/100;

} //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2

// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒

=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58

if(succeed_flag==0)

{

distance_data=0; //没有回波则清零

test = !test; //测试灯变化

}

/********************************************

每循环3次就显示结果一次

*********************************************/

a=distance_data;

if(b==a) CONT_1=0;

if(b!=a) CONT_1++;

if(CONT_1>=3)

{ CONT_1=0;

b=a;

conversion(b);

}

}

}

//***************************************************************

//外部中断0，用做判断回波电平

INTO_() interrupt 0 // 外部中断是0号

{

outcomeH =TH1; //取出定时器的值

outcomeL =TL1; //取出定时器的值

succeed_flag=1; //至成功测量的标志

EX0=0; //关闭外部中断

}

//****************************************************************

//定时器0中断,用做显示

timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号

{

TH0=0xfd; //写入定时器0初始值

TL0=0x77;

switch(flag)

{case 0x00:P0=ge; P2=0xfe;flag++;break;

case 0x01:P0=shi;P2=0xfd;flag++;break;

case 0x02:P0=bai;P2=0xfb;flag=0;break;

}

}

//显示数据转换程序

void conversion(uint temp_data)

{

uchar ge_data,shi_data,bai_data ;

bai_data=temp_data/100 ;

temp_data=temp_data%100; //取余运算

shi_data=temp_data/10 ;

temp_data=temp_data%10; //取余运算

ge_data=temp_data;

bai_data=SEG7[bai_data];

shi_data=SEG7[shi_data];

ge_data =SEG7[ge_data];

EA=0; //显示数据的时候不要测量

bai = bai_data;

shi = shi_data;

ge = ge_data ;

EA=1;

}

//******************************************************************

void delay_20us()

{ uchar bt ;

for(bt=0;bt<100;bt++);

}