1.闭环系统前向传递函数是（ C ）
A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比 B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比 C.输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比 D.误差信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比 2.一阶系统的时间常数为T，其脉冲响应为（ C ）
1?t?t?t?t A.1?eT B.t?T?TeT C.eT D.T?TeT
T3.0型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为（ B ）
A.0 B.∞ C.常数 D. limG(s)H(s)
s?04.如果典型二阶系统的单位阶跃响应为减幅振荡(又称阻尼振荡)，则其阻尼比（ C ）
A．ξ<0 B．ξ=0 C．0<ξ<1 D．ξ≥1
15.设系统的传递函数为G(s)=，则系统的阻尼比为（ C ） 225s?5s?1111A. B. C. D.1
52256.下列性能指标中的( D )为系统的稳态指标。
A.σP B.ts C.N D.ess
7.积分环节的输出比输入滞后（ B ）
A.?900 B.900 C.?1800 D.1800 8．设开环系统频率特性G(j?)?1，则其对数幅频特性的渐近
j?(1?j10?)(1?j0.1?)线中频段斜率为（ B ）
A．-60dB/dec B．-40dB/dec C．-20dB/dec D．0dB/d
9.G(s)= 1/[(S+1)(S+2)(S+3)(S+4)]环节的对数相频特性的高频渐近线斜率为 （ D ）
A． -20dB/dec B．-40dB/dec C．-60dB/dec D． -80dB/dec 10.I型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（ B ）
A.-40(dB/dec) B.-20(dB/dec) C.0(dB/dec) D.+20(dB/dec) 11.系统的穿越频率越大，则其（ A ）
A.响应越快 B.响应越慢 C.稳定性越好 D.稳定性越差 12. 在伯德图中反映系统动态特性的是( B )。
A. 低频段 B. 中频段 C. 高频段 D. 无法反映 13. 设开环系统的频率特性G(jω)=
1(1?j?)2，当ω=1rad/s时，其频率特性幅
值G(1)=( D )。
A. 1 B. 2 C.1/2 D. 1/4 14.某自控系统的开环传递函数G(s)= 1/[(S+1)(S+2)] ，则此系统为（ A ）
A．稳定系统 B．不稳定系统 C．稳定边界系统 D．条件稳定系统 15．若一系统的特征方程式为(s+1)2(s－2)2+3＝0，则此系统是（ C ）
A．稳定的 B．临界稳定的 C．不稳定的 D．条件稳定的 16. 开环传递函数为G(s)H(s)=
Ks3(s?3),则实轴上的根轨迹为( D )。
A.［-3,∞］ B. ［0,∞］ C. (-∞,-3) D. ［-3,0］ 17.开环传递函数G(s)H(s)=
K(s?z1)，其中p2>z1>p1>0，则实轴上的根轨
(s?p1)(s?p2) 迹为（ A ）
A.（-∞，-p2],[-z1,-p1] B.(- ∞,-p2] C.[-p1,+ ∞] D.[-z1,-p1] 18.PID调节器的积分部分消除系统的（ D ）
A.瞬态误差 B.干扰误差 C.累计误差 D.稳态误差 19.由电子线路构成的控制器如图，它是( B ) A.超前校正装置 B.滞后校正装置 C.滞后—超前校正装置 D.超前—滞后校正装置
20.某串联校正装置的传递函数为Gc(S)=KA.超前校正装置 C.滞后——超前校正装置
1??TS(0<β<1)，则该装置是（ A ） 1?TSB.滞后校正装置
D.超前——滞后校正装置
二、填空题
1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、 共4种。
微分方程、传递函数、频率特性、结构图。
2、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速 性和 准确性 。
dc(t)3．某统控制系统的微分方程为：+0.5C(t)=2r(t)。则该系统的闭环传递函
dt 数Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间ts(Δ=2%)= 。 2；0；8。 S?0.54．某单位反馈系统G(s)=
100(s?5)，则该系统是 阶 型 2s(0.1s?2)(0.02s?4) 系统；其开环放大系数K= 。 Ⅱ；62.5。
5. 系统速度误差系数Kv= 。limsG(s)
s?06.已知自动控制系统L(ω)曲线如右图所示：则该系统开环 40 [-20] 传递函数G(s)= ；ωC= 。
ωC ω 100；10。
0.1 10S?17.稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定 。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用 劳斯判据 ；在频域分析中采用 奈奎斯特判据 。
8.相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。 P-I；利用G(s)的负斜率使ωC减小，改善静态性能。 9.常用的校正装置有 、 、 。 相位超前、相位滞后、相位滞后-超前
L(ω)dB
G(1?G)G(s)?10.图a的传递函数为G(s)=________________ 。 (1?G)(1?G)?GG
0.1s11.图b的传递函数为G(s)=________________ 。 G(s)?(0.02s?1)
12.图c为相位__________校正。 相位滞后校正
13.图d中的γ=________Kg=______________。r=370, kg=5/3=1.7 14.图e、f、g的稳定性一次为______、______、______。 稳定 稳定 不稳定
121212
Ui
c R1 R2
Uo
Re -0.6 Xi(s) ——G1(s) Xo(s) 20 L(ω) [-20] 10 50 ω
G2(s) 图a
—-20 Im 图b -0.6 1 图c
Im Im 图d Im Re -1 P=3 V=0 -1 Re P=2 V=1 -1 Re P=1 V=0 图e
图f 图g
三、简答题：
1、简述0型系统在不同输入（阶跃、斜坡、抛物线）信号作用下，系统的静态 误差和静态误差系数。
U1）输入单位阶跃信号时，静态误差系数为K，静态误差为；
1?K2）输入单位斜坡信号时，静态误差系数为0，静态误差为∞； 3）输入单位抛物线信号时，静态误差系数为0，静态误差为∞。
2、简述Ⅰ型系统在不同输入（阶跃、斜坡、抛物线）信号作用下，系统的静态 误差和静态误差系数。
1）输入单位阶跃信号时，静态误差系数为∞，静态误差为0；
U2）输入单位斜坡信号时，静态误差系数为K，静态误差为；
K3）输入单位抛物线信号时，静态误差系数为0，静态误差为∞。 3、简述控制系统的动态性能指标。
1）延迟时间；2）上升时间；3）峰值时间；4）调节时间；5）超调量；6）振荡次数。
4、简述改善系统的稳态性能的途径。
1）增大增益；2）在前向通路中，扰动量作用点前，增加积分环节（校正环节）。
5、简述判定系统稳定的对数频率稳定判据。
如果系统在开环状态下是稳定的，则其闭环系统稳定的判据为： 1）当系统在穿越频率?c处的?(?c)??180?时，为闭环稳定系统； 2）当系统在穿越频率?c处的?(?c)??180?时，闭环系统处于稳定边界； 3) 当系统在穿越频率?c处的?(?c)??180?时，为闭环不稳定系统。
6、简述积分、微分及惯性环节对最小相位系统稳定性的影响。
答：由于积分环节和惯性环节均为相位滞后环节，故系统在前向通路中每增加一个积分环节将使系统的相位裕量减小一个90°，使其稳定性严重变差；增加一个惯性环节也会使系统的相位裕量减小arctanT?c，其稳定性也随之变差，其惯性时间常数T越大，这种影响就越显著；而微分环节是相位超前环节，可以增加系统的相位裕量，可改善系统的稳定性。
7、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。P为开环右极点个数。г为积分环节个数。判别系统闭环后的稳定性。（要求简单写出判别依据）
+j +j +j
+1 +1 +1
ω=∞ ω=∞ ω=∞
г=2 г=3 p=2
p=0 p=0 （1）
（2）
（3）
解：图一：?P?0为偶数
?起点在正实轴上
P?n??n???1??0
2?系统闭环后不稳定。
图二：P=0为偶数起点在正实轴
??3,逆转270?
P?0 2?系统闭环后稳定。
图三：当ω由0??过程中
Pn??n??2??1
2∴系统闭环后不稳定。
n??n??0?
四、计算题
1、设有一个由弹簧、物体和阻尼器组成的机械系统（如下图所示），设外作用力 F（t）为输入量，位移为y（t）输出量，列写机械位移系统的微分方程。
k F(t) m y（t） f
d2y(t)解：m=F(t)-FB(t)-FK(t) ;
dt2 FB(t)=f
dy(t) ; dtd2y(t)dy(t) m+f+ky(t)=F(t)。
dt2dt2、在无源网络中，已知R1=100kΩ,R2=1MΩ,C1=10μF,C2=1μF。试求网络的传递 函数U0（s）/Ur(s),说明该网络是否等效于两个RC网络串联。
R1 R2
C2 C1
ur u0
解：整体考虑时，传递函数为
U0(s)1? Ur(s)R1C1R2C2s2?(R1C1?R2C2?R1C2)s?1 =
1 2s?2.1s?1两个RC网络串联时，传递函数为
U0(s)1? Ur(s)R1C1R2C2s2?(R1C1?R2C2)s?11
s2?2s?1该网络不能等效为两个RC网络串联，存在负载效应。
3、系统结构如下图所示。求系统的闭环传递函数C(S)/R(S)。 H2 - C(s) R(s) + + + G1 G2 G3 - + + H1 G4
梅逊公式得：
n
Pi?i? C(s)i?1? R(s)? Δ=1—ΣLi+ΣLiLj
=
ΣLI=G1G2H1-G2H1-G2G3H2 ΣLiLj=0
P1=G1G2G3 Δ1=1 P2=G4 Δ2=0
G1G2G3 ∴ C(s)??G4R(s)1?G1G2H1?G2H1?G2G3H2 4、对于下图所示系统； (1) 画出相应的信号流图；
(2) 根据梅逊公式求出系统的传递函数C(s)R(s)；
G4(s)R(s)+-G1(s)+-G2(s)G3(s)++C(s)H1(s)++H2(s)
解：(1) 信号流图如下所示：
G4(s)R(s)1?H2(s)G2(s)G3(s)11C(s)?H1(s)?1……7分
(2)根据系统信号流图可得：
2?G1(S)G4(S) 1?G1(S)G2(S)G3(S);P 2个前向通道：P
5个回路：
?1??G2(S)G3(S)H1(S);?2??G1(S)G2(S)H2(S);?3??G1(S)G2(S)G3(S);
?4??G4(S)H1(S);?5??G1(S)G4(S);
则根据梅逊公式有：
C(s)G1(S)G2(S)G3(S)?G1(S)G4(S)?R(s)1?G2(S)G3(S)H1(S)?G1(S)G2(S)H2(S)?G1(S)G2(S)G3(S)?G4(S)H1(S)?G1(S)G4(S)
5、控制系统如图所示，系统单位阶跃响应的峰值时间为3s 、超调量为20%，求 K，a值。
R(s)_Ks2C(s)1?as
K(1?as)解：开环传递函数 G(s)?
s2 闭环传递函数
K22?Ksn?(s)??2?22K(1?as)s?Kas?Ks?2??ns??n1?s2
??o?e???1??2?0.2?o?已知 ?t? ?3(s)p?2?1??n?
所以
(ln?)2(ln0.2)22.6?????0.462222??(ln?)??(ln0.2)9.87?2.6?n??tp1??2??31?0.462?1.18
2?K??n?1.4?2??n1.09K，a分别为 ? a???0.78?K1.4?
6、方框图如图所示，若系统的σ%=15%，tp=0.8s。试求：
（1） K1、K2值；
（2） r(t)=1(t)时的调节时间ts和上升时间tr。
C(s) R(s) K1
s(s?1) 1?K2s 解：（1）利用方框图等效变换化系统为单位反馈的典型结构形式，其开环传递函数为
k12?k1s(s?1)??n?k1Gk(s)????
k1s?s?(1?k1k2)???2??n?1?k1k21?k2ss(s?1)根据题意
????2??%?e1??*100%?15%???0.517?k1?21??? ??????4.588k?0.18?n?2?tp??0.8s2?1???n?（2） ts?3?n??1.27s(??5%),ts?4?n??1.69s(??2%)
tr?????n1??2?0.54s
25
s(s?6)7、设单位负反馈系统的开环传递函数为 Gk(s)?求（1）系统的阻尼比ζ和无阻尼自然频率ωn；
（2）系统的峰值时间tp、超调量σ％、 调整时间tS(△=0.02)；
252525s(s?6)??2解：系统闭环传递函数GB(s)? 25s(s?6)?25s?6s?251?s(s?6)2与标准形式对比，可知2?wn?6，wn?25
故 wn?5， ??0.6 又 wd?wn1??2?5?1?0.62?4 tp??wd??42?0.785
?0.6?????%?e
ts?1???100%?e1?0.62?100%?9.5%4?1.33?wn
8、图示机械系统由质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K和外力f(t)组成的机械动力系统。图(a)中xo(t)是输出位移。当外力f(t)施加3牛顿阶跃力后，记录仪上记录质量m物体的时间响应曲线如（b）图所示。试求： 1）该系统的微分方程数学模型和传递函数；
2）该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数C、弹簧刚度k；
3）时间响应性能指标：上升时间ts、调整时间tr、振荡频数N、稳态误差ess。
f(t)kcmx0(t)x00.0951.0t024
图(a) 机械系统 图（b）响应曲线 解：1）对于该系统有：
?0?t??cx?0?t??kx0?t??f?t? x m?故
1 G?s??ms2?cs?k2）求k 由Laplace变换的终值定理可知：
t??s?0
x0????limx0?t??lims?X0?s? ?limss?013? 2ms?cs?ks ? 而x0???=1.0，因此k=3. 求m， 由Mp? Mp????3 kx0?tp??x0???x0????100%得：
0.095?100%?9.5% 1.0 又由式Mp?e1??2?100%求得?=0.6
将tp?2,??0.6代入tp???中，得?n=1.96。 ?2?d?n1??再由km2??n求得m=0.78。
求c 由2??n?c3）求ts
ts?3m，求得c=1.83.
??n?2.55 (取?=0.05时) 4 ts? 求tr
??n?3.40 (取?=0.02时)
??arctan1??2??0.91
tr? 求N
????2.323 ?d 取?=0.05时，N?1.51??2??21??2=0.64
取?=0.02时，N? 求ess
?? =0.85
当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为： ess?1 1?Kp 对于0型系统 Kp?K?1，代入式中求得： ess=0.5
9、设单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s)? 确定闭环系统持续振荡时的k值。
解：s4+12s3+69s2+198s+(200+k)=0
劳斯表如下
s4 1 69 200+k s3 12 198 s2 52.5 200+k s1 152.29-0.23k
s0 200+k
令152.29-0.23k=0 得k=662.13 10、已知系统特征方程为s5?3s4?12s3?24s2?32s?48?0，试求系统在S右半 平面的根的个数及虚根值。 解：列Routh表
S5 1 12 32
S4 3 24 48
K(s?2)(s?4)(s2?6s?25)3?12?2432?3?48?4 ?16 0 334?24?3?16?12 48 S2
4 S 12?16?4?48?0 0
12 S 24 S3
S0 48
2 辅助方程 12s?48?0,求导：24s=0
所以系统没有正根。对辅助方程求解，得一对虚根，其值为s1,2
??j2。
543211、某一系统的特征方程为s?2s?3s?6s?2s?1?0，试判断该系统的稳定性。
解：列劳斯表：
S5S4S3S212?(0)6??332611.5013000??1.5?S11.5?S0?100 6??3观察劳斯表的第一列，可以看出?为负数，因此劳斯表的第一列元素出现变号，由此判断系统不稳定。
12、如图所示系统，试确定使系统稳定且在单位斜坡输入下ess≤2.25时，K的数值。
R(s) + 1K s(s?3)2
D(s)?s(s?3)2?K?s3?6s2?9s?K?0 由劳斯判据： s1s3s2s01654?K6K9K0C（s）
第一列系数大于零，则系统稳定得0?K?54 又有：ess?9≤2.25 K 可得：K≥4 ? 4≤K＜54
13、最小相位系统对数幅频渐进线如下，试确定系统的传递函数。(12分)
L(ω)
0 40 -20 30 20 -40 5 0 -20 0.1 100 -60 ω
由图知在低频段,渐进线斜率为0,因为最小交接频率前的低频段 La(?)??v?20lg?
因此v=0。
ω=0.1处，斜率变化20,属一阶微分环节。 ω= ω1处，斜率变化-20，属惯性环节。 ω= ω2处，斜率变化-20，属惯性环节。 ω=ω 3处，斜率变化-20，属惯性环节。
ω=ω 4处，斜率变化-20，属惯性环节。 因此，系统传递函数具有下述形式：
s?1)0.1 G(s)?ssss(?1)(?1)(?1)(?1)K(?1?2?3?4 其中K、ω1、ω2、ω3、ω4待定。由lg20 =lg30得
K=101. 5=31.62
因渐进特性为折线，相邻的两交接频率间，渐进特性为直线，故设斜率为 k,(ωA,Lw(ωA)) (ωB,La(ωB))为直线上两点，则有直线方程
La(?A)?La(?B)?k?lg?A?lg?B?
ωA=ω1,ωB=0.1, La(ω1)=40,La (0.1)=30,k=20
ω1=0.316
ωA=ω4,ωB=100, La(ω4)=5,La (100)=0,k= -60 ω4=82.56 ωA=ω3, ωB=ω4, La(ω3)=20, k= -40
ω3=34.81
ωA=ω2,ωB=ω3, La(ω2)=40, k= -20
ω2=3.481
14、已知最小相位系统的开环对数幅频特性L0(?)和串联校正装置的对数幅频特 性Lc(?)如下图所示，原系统的幅值穿越频率为?c?24.3rad/s。试： 1）写出原系统的开环传递函数G0(s),并求其相角裕度?0，判断系统的稳定性； 2）写出校正装置的传递函数Gc(s)；
3）写出校正后的开环传递函数G0(s)Gc(s)，画出校正后系统的开环对数幅频特性LGC(?)，并用劳斯判据判断系统的稳定性。
L(?) -20dB/dec L0 40 -40dB/dec
? 0.32 24.3 0.01 0.1 1 10 20 100 -20dB/dec -60dB/dec L c
解：1）从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。
故其开环传函应有以下形式 G0(s)?s(K11
s?1)?1s?1)(?2由图可知：??1处的纵坐标为40dB, 则L(1)?20lgK?40, 得 K?100
?1?10和?2=20
故原系统的开环传函为G0(s)?10011s(s?1)(s?1)1020?100
s(0.1s?1)(0.05s?1)求原系统的相角裕度?0：?0(s)??90?tg?10.1??tg?10.05? 由题知原系统的幅值穿越频率为?c?24.3rad/s
?0(?c)??90?tg?10.1?c?tg?10.05?c??208
?0?180??0(?c)?180?208??28
对最小相位系统?0??28?0不稳定
2）从开环波特图可知，校正装置一个惯性环节、一个微分环节，为滞后校正装置。
1s?1?2'3.125s?1?0.32?故其开环传函应有以下形式 Gc(s)?
11100s?1s?1s?1?1'0.01s?113）校正后的开环传递函数G0(s)Gc(s)为
G0(s)Gc(s)?1003.125s?1100(3.125s?1)?用劳思
s(0.1s?1)(0.05s?1)100s?1s(0.1s?1)(0.05s?1)(100s?1)判据判断系统的稳定性
系统的闭环特征方程是
D(s)?s(0.1s?1)(0.05s?1)(100s?1)?100(3.125s?1)?0.5s?15.005s?100.15s?313.5s?100?0432 （2分）
构造劳斯表如下
s40.5100.15100s315.005313.50s2s1s089.7296.810010000 0 首列均大于0，故校正后的系统稳定。 （4分）
画出校正后系统的开环对数幅频特性LGC(?)
L(?)?-20 -40 40
-20
1 0.1 0.32 0.01
起始斜率:-20dB/dec(一个积分环节) （1分）
10 -40 20 ??-60 转折频率:?1?1/100?0.01(惯性环节), ?2?1/3.125?0.32(一阶微分环节),
?3?1/0.1?10(惯性环节), ?4?1/0.05?20(惯性环节) （4分）
KG(s)?s(s?1)(0.5s?1)K,15、已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制K由(s?1)2(s?4)2G(s)?0 ->+∞变化的闭环根轨迹图,系统稳定的K值范围。 解： 系统有两对重极点 -p1,2=-1, -p3,4=-4 1) 渐进线
?1?1?4?4??2.54(2k?1)?180????45?,135?,225?,315?(k?0,1,2,3)4
???180??90?。23)根轨迹与虚轴的交点坐标。系统特征方程（ s + 1）2 ( s + 4 ) 2+K=0
? ?2）轴上的根轨迹为两点s=-1 s=-5也为分离点。分离角均为 即 s4+10s3+33s2+40s+16+K=0 令s=jω代入特征方程，得 ω4-j10ω3-33ω2 +j40ω+16+K=0
令上式实部虚部分别等于0，则有 ??4?33?2?16?K?0????2=>? ? 3?10??40??0?K?100 ?3）该系统根轨迹如下图所示。
jω
J√2
-4 -2.5 -1 σ
由图可知，当0≤K<18时，闭环系统稳定。 (s?a)/4G(s)?16、已知单位负反馈系统的开环传递函数为
s2(s?1)
（1） 试绘制参数a由0→+∞变换的闭环根轨迹图； （2） 求出临界阻尼比ξ=1时的闭环传递函数。 解：（1）系统特征方程为
a(s?a)/4?1?0?1?02232s(s?1)=> 4s+4s+4s+s+a=0 => s(4s?4s?1)
a0.25a?等效开环传递函数为 G’(s)= s(4s2?4s?1)s(s?0.5)2
由0→∞变化为一般根轨迹。
1）开环极点-p1=0, -p2,3=0.5。
2）渐进线与实轴的交点-σ=-1/3，渐进线倾角θ=60°，180°，300°。
3）实轴上的根轨迹在区间(??,0]。
4）分离点
由P’(s)Q(s)-P(s)Q’(s)=0，得3s2+2s+0.25=0，解得s1=-0.5为起点，s2=-0.17为分离点。A=0.074。 5）根轨迹与虚轴的交点。
令s=jω，代入特征方程得-jω3- ω2+j0.25ω+0.25a=0
???3?0.25??0???0.5?? => ?2????0.25a?0?a?1
6）该系统根轨迹如下图所示
jω
j0.5
（2）ξ=1时，对应实轴上的根轨迹的分离点，s1,2=-1/6，a=0.074。因为n-m=3>2， 所以开环极点之和，求的另一实轴上的极点坐标
4??3?? -0.17-0.17-σ3=-0.5-0.5 =>
6系统闭环传递函数为
(s?a)/4s?as?0.07s?0.074s2(s?1)GB(s)??3??(s?a)/44s?4s2?s?a4s3?4s2?s?0.07411?24(s?)(s?)266 s(s?1)-0.5 σ
1?2sG(s)?17、系统开环传递函数为 ，试绘制K由0→+∞变化的闭环
(Ks?1)(s?1)根轨迹图 Ks(s?1)?1，当K由0→+∞变化时为零度根轨迹。 解：等效轨迹方程为 (s?2)1）1开环零点-z1=0,-z2=-1,开环极点-p1=2。N-m=-1,有一个无穷远的极点。 2）实轴上的根轨迹在区间[2，3]。 3）分离点和会合点
Q(s)’P(s)-P(s)’Q(s)=0 => s2-4s-2=0
解得s1=4.45为分离点，s2=-0.45为会合点。K1=0.10，K2=9.90 4)根轨迹与虚轴的交点特征方程为
Ks2+(K-1)s+1=0 令s=jω，代入特征方程得
?K?1?K?1?02
-Kω+j(k-1)ω+2=0 => => ? ?2?K??2?0????2?
jω 2 σ
18、已知控制系统的传递函数为G0(s)?10 将其教正为二阶最
(0.05s?1)(0.005s?1)佳系统，求校正装置的传递函数G0（S）。 解：∵系统的G0(s)=
10
(0.05S?1)(0.005S?1) ∴作出此系统的Bode图： ∵L(ω)=20lgK=20 L(ω)dB
40
30
20 [-20]
10 20
10 100 200 1 0.1
[-40]
设期望特性传递函数为G(s)
K (T=0.005)
S(TS?1)1000 ω
∵题目要求将其校正为二阶最佳系统，则 ζ=0.7, σ%=4.3% 又∵ζ
12KT?KT?0.5?K?100
∴G(S)=
100
S(0.05S?1)G(S)10(0.005S?1)? G0(S)S G(s)=
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